Санитарный инструктор стрелкового батальона 667-го стрелкового полка 218-й стрелковой дивизии, старший сержант.
Родилась в деревне Бобково Егорьевского района Московской области в семье кузнеца. В 1939 г. окончила Колычевскую семилетнюю школу, работала санитаркой в доме инвалидов. Летом 1941 г. была мобилизована на строительство оборонительных укреплений на подступах к Москве, в городах Бабушкине и Наро-Фоминске. Окончила курсы медицинских сестер в Егорьевском медицинском училище. В августе 1942 г. ее направили в действующую армию санитарным инструктором.
Принимала участие в боях на Сталинградском, Воронежском и других фронтах.
«Санинструктор Самсонова Зинаида Александровна с первой группой бойцов 24 сентября 1943 г. в районе села Сушки Каневского района форсировала реку Днепр, и в первых же боях за овладение правым берегом под огнем вражеских пулеметов оказывала помощь раненым смельчакам. Санинструктор Самсонова заметила 5 немецких солдат, пробиравшихся по кустам к берегу, и она не растерялась. Взяв автомат, она вступила в бой. Очередью автомата убила 3 немцев и оставшиеся, не приняв бой, ушли. 26—27 сентября 1943 г. в тяжелые дни боев, когда немцы предпринимали по 8 атак ежедневно, она находилась на первой линии. Под минометным и пулеметным огнем противника она вынесла с поля боя 30 человек раненых бойцов и офицеров и переправила на левый берег. Вечером 24 сентября 1943 г. в районе с. Пекари гитлеровцы предприняли последнюю атаку, с ограниченным запасом боеприпасов, пользуясь захваченными у немцев гранатометами, она со всеми вместе встала на защиту своих рубежей1».
27 января 1944 г. в бою за деревню Холма в Гомельской области погибла от пули немецкого снайпера при попытке вынести раненого солдата с нейтральной полосы. Похоронена в братской могиле в поселке Озаричи Калинковичского района Гомельской области Республики Беларусь.